اشترك بالحزمة الذهبية واحصل على وصول غير محدود شمرا أكاديميا
تسجيل مستخدم جديددراسة خوارزميات تتبع مسار عربة و تحليله و تصحيحه لتجنب العوائق
Studying and analysis of path following algorithms for robots and its correction for obstacle avoidance
1630
0 64
0
(
0
)
تمت اﻹضافة من قبل
Shamra Editor
اسأل ChatGPT حول البحث
درست في البحث الآليات اللازمة لجعل عربة روبوتية تقوم بملاحقة مسار محدد مسبقاً كي تسير عليه بحيث تتمكن تلك العربة من سلوك ذلك المسار و العودة إليه في حال انحرفت عنه في أثناء حركتها. و قد استخدمت في البحث الخوارزميات الآتية لملاحقة المسار: 1- خوارزمية ملاحقة الجزرة 2- خوارزمية الملاحقة الصافية 3- خوارزمية ملاحقة الماضي و قد استخدم برنامج التحليل الإحصائي (MATLAB) لعمل محاكي لحركة العربة الروبوتية التي تستخدم تلك الخوارزميات. و قد وجدنا نتيجة للدراسة أن خوارزمية ملاحقة الجزرة تتميز ببساطتها في الفهم و التطبيق، إلا أنها تؤدي إلى أخطاء أكبر في الموقع و انحراف أكبر عن المسار، و من مشكلاتها أيضاً أنها تؤدي إلى ميل العربة إلى أخذ الاختصارات إِذ تسير العربة متوجهة مباشرةً إلى النقطة الهدف بدلاً من سلوك انحناءات المسار. و تعاني خوارزمية الملاحقة الصافية من المشكلات نفسها و لكن على نحو أقل حدية، في حين أن خوارزمية ملاحقة الماضي تقوم بملاحقة مثالية للمسار؛ و ذلك من أجل شروط و معاملات دراسة محددة.
In this research a review of methods needed to make a vehicle follow a predefined path has been done where the vehicle can follow the path and return to it if any deviation happened. The following Algorithms have been applied to follow the path: 1- Follow The Carrot [1] Algorithm 2- Pure Pursuit [2] Algorithm 3- Follow The Past [3] Algorithm The implementation of these algorithms has been done by using statistical analysis software (MATLAB) to make a robotic vehicle movement simulator that uses algorithms to follow a predefined path (recorded path). We have found as a result that the (Follow the Carrot) algorithm is simple for understanding and applying, on the other hand it causes larger errors in position and larger deviation from the path. Also in the (Follow the Carrot) algorithm, the vehicle tends to take short cuts and moves directly towards the goal point instead of moving on path curves. Pure Pursuit algorithm also suffers from the same problems, but not in the same critical way, where we can get better proportion results .Whereas the (Follow the Past) algorithm achieves a perfect path tracking for applying certain conditions and study parameters.
المراجع المستخدمة
MATTHEW J.BARTON. Controller Development and Implementation for Path Planning and Following in an Autonomous Urban Vehicle. Undergraduate thesis, University of Sydney, November 2001
R.CRAIG COULTER. Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithms. Technical Report CMU-RI-TR-92-01, Robotic Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh، PA, January 1992
THOMAS HELLSTROM, OLA RINGDAHL. Follow the Past- a Path Tracking Algorithm for Autonomous Forest Vehicle. SE-901 87, University of Ume، Sweden, April 2004
THOMAS HELLSTROM. Autonomous Navigation for Forest Machines. Pre-study, University of Umea, Aug 200
قيم البحث
اقرأ أيضاً
يمكن تصنيف مسألة المسار الأقصر إلى نوعين مختلفين من المسائل : مسألة المسار الأقصر وحيد (SSSP) المنبع و مسألة المسار الأقصر لجميع العقد (APSP). في هذا البحث أجرينا تحليل و مقارنة بين درجة التعقيد لأشهر خوارزميات المسار الأقصر, و تبين من النتائج التي ح
صلنا عليها بأن جميع الأبحاث تحقق نجاحات ملحوظة و استثنائية في تصميم أفضل الخوارزميات من حيث زمن التنفيذ لحل خوارزميات المسار الأقصر.
يهدف هذا البحث إلى معالجة تمثيل الأعداد الكسرية و الأعداد الصغيرة في الحاسوب بطريقة جديـدة
تماماً و ذلك في محاولة لتحسين دقة تمثيل هذه الأعداد لهذا أقترح نظاماً جديداً لتمثيل الأعداد الكسرية في الحاسوب بنظام السلسلة المتباعدة حيث تسمح فكرة هذا البحث
بتمثيل الكسور غير المنتهية في
النظامين العشري و الثنائي بكسور منتهية وفق نظام العد الجديد. مع الأخذ بالحسبان طريقتـي صـياغة
الأعداد في الحاسب و هما: النقطة الثابتة و النقطة العائمة.
في هذه الورقة العلمية نستعرض و نسرد ، المزايا و القيود المفروضة على التقنيات الفعالة المهمة التي تم توظيفها و تطويرها لكشف الانتحال في النصوص . و قد تبين أن العديد من الأساليب المقترحة لكشف الانتحال لديها نقاط ضعف و عدم الكشف عن بعض الأنواع من عمليات
الانتحال.
و تقوم هذه الورقة بدراسة مسحية حول كشف الانتحال بما في ذلك العديد من الموضوعات المهمة في كشف الانتحال، و هي تعريف الانتحال، و منع الانتحال و كشف الانتحال ، و أنظمة كشف الانتحال، و عمليات كشف الانتحال و بعض تقنيات كشف الانتحال الحالية.
تقارن هذه الورقة بين مختلف خوارزميات كشف الانتحال، و تظهر نقاط الضعف، و نقاط القوة، و توصف قوة خوارزميات كشف الانتحال الدلالية، و تظهر فعالية هذه الخوارزميات في الكشف عن حالات الانتحال لا تستطيع خوارزميات كشف الانتحال الأخرى اكتشافها، حيث أنه تم تطوير خوارزميات كشف الانتحال الدلالية للتخلص من نقاط الضعف التقليدية التي تمتلها جميع خوارزميات كشف الانتحال الأخرى.
يعد الصوت عنصراً أساسياً من عناصر الأوساط المتعددة، و نتيجة الحاجة إلى استخدامه في كثير من التطبيقات الحياتية كالبث التلفزيوني و برامج التواصل، لذا كانت الضرورة لوجود تقنيات لمعالجة إشارة الصوت من ضغط و تحسين و تقليل ضجيج.
تكمن أهمية عملية ضغط البيا
نات في تخفيض معدل البتات المستخدمة، و ذلك عن طريق ترميز المعلومات باستخدام عدد أقل من البتات من التمثيل الأصلي من أجل الإرسال و التخزين. حيث تقوم بتحديد المعلومات غير الضرورية و إزالتها، أي تعطي المعلومات التي ضُغطت ضغط الاستخدام ما نحتاجه كشكل أساسي و ليس أدق التفاصيل.
يهدف البحث إلى دراسة كيفية معالجة الصوت و الإشارة الموسيقية، و هي عملية تضم بعض التطبيقات كالترميز و الضغط الرقمي بهدف النقل الفعال و التخزين على الهواتف النقالة و مشغلات الموسيقا المحمولة، و نمذجة واستنساخ صوت الآلات الموسيقية و قاعات الموسيقا و توافقيات الموسيقا الرقمية، و تحرير الموسيقا الرقمية، و تصنيف محتوى الموسيقا بالإضافة إلى أمور أخرى.
لقد شهدت نتائج تجربة اقتصاد السوق الاجتماعي في سورية جدلاً حادًا بين من هو مدافع عنها و من ينتقدها بشدة. و يهدف هذا البحث لإجراء تقييم موضوعي و محايد للتجربة التنموية القائمة على اقتصاد السوق الاجتماعي من خلال استعراض مسار مجموعة من المتغيرات التنموي
ة خلال الفترة 2005-2010. و قد توصل البحث إلى أن جوانب الإخفاق في تجربة اقتصاد السوق الاجتماعي أكثر من جوانب النجاح، فعلى الرغم من نجاحها في تحقيق معدلات نمو مقبولة للناتج الحقيقي؛ و تقليص حجم الدين الخارجي؛ و زيادة حجم احتياطات القطع الاجنبي، فإنها لم تنجح في تعزيز هيكلية الاقتصاد السوري و ترسيخ مقومات نمو مستدام يتماشى مع الزيادات السكانية. و قد أخفقت هذه التجربة في إيجاد سوق عمل مرنة قادرة على تلبية الطلب المتزايد على فرص العمل، و في تخفيض معدلات الفقر و في تحسين القدرة الشرائية للأفراد.
سجل دخول لتتمكن من نشر تعليقات
التعليقات
جاري جلب التعليقات
سجل دخول لتتمكن من متابعة معايير البحث التي قمت باختيارها
