اشترك بالحزمة الذهبية واحصل على وصول غير محدود شمرا أكاديميا
تسجيل مستخدم جديددراسة سرعة الاستجابة لنظام روبوت يقاد بمحركات تيار مستمر
Study of Robot system Response drive by DC motors
1266
2 27
0
(
0
)
تأليف
ربى خيجة( باحث )
تمت اﻹضافة من قبل
Shamra Editor
اسأل ChatGPT حول البحث
تنكب العديد من الأبحاث على دراسة أذرع الروبوتات و التحكم بها و قدرتها على إجراء عمليات الملاحقة وفقاً لنوع المحركات التي تتألف منها سواء محركات التيار المستمر أو المحركات الخطوية. بالإضافة إلى سرعة الاستجابة التي يتمتع بها كل نوع من أنواع هذه المحركات وفقاً للتركيب الفيزيائي الخاص به. يتألف الروبوت من مجموعة من الوصلات المصنوعة من مواد صلبة (تمثل أذرع الروبوت) مرتبطة فيما بينها بمجموعة من المحركات (تمثل المفاصل) و المجموع ككل يسمح له بالتحرك في الفراغ وفقا لعدد من درجات الحرية , و الهدف الرئيسي للروبوتات على اختلاف أنواعها العمل في مواقع معينة تشكل خطرا كبيرا على الإنسان (كالإشعاع و الحرارة العالية) أو العمليات التي تتطلب عددا كبيرا من حلقات التكرار. يهدف البحث لدراسة حركة ذراع روبوت عن طريق التحكم بحركة المحركات و استجابتها لملاحقة خط مرسوم اعتماداً على متحكم PID و ذلك للوصول إلى أقصى دقة استجابة للملاحقة عن طريق تعويض محددات الخطأ في رؤية الكاميرا التي يعتمد عليها الروبوت لرؤية الخط إذ أن جميع الكاميرات غير مثالية و تحتاج إلى معايرة calibration مسبقة, حيث تم تعويض هذه المحددات من أجل التحكم بثلاث محركات ضمن المحاور الإحداثية x,y,z.
A lot of researches studies robot arms and the ability of controlling it to track targets which depends on the type of motors used, DC motors or servo motors. In addition to response time that DC and motor can give as a physical structure. Robots consists of number of junctions built of solid materials (robot arms( connected together by motors and the total structure lets the robot to move, these robots can be used in places that humans cannot act inside it or in places which we need a lot of repeated actions. This search aimes to study the robot arm movement by controlling the motors and its response to a drawn line using a PID controller to achive the most accuracy by using the distrubushion constants of the camera lens which used by the robot to see. All the cameras need to be calibrated and the constants used to move the robot in X,Y,Z.
المراجع المستخدمة
Bob Williams, williar,-An Introduction to Robotics.Ohio University,2016
John J. Craig- Introduction to Robotics Mechanics and Control Third Edition 2005
John J. CraigSecond Editin-Introduction To Robotics , Mechanics and control, 1990
قيم البحث
اقرأ أيضاً
يهدف هذا البحث إلى دراسة تأثير سرعة الدوران و شدة تيار المتحرض أو تيار التحميل
لمحرك التيار المستمر المكروي في تيار التبديل فيه، و لاسيما في المرحلة الأخيرة منه التي
يظهر خلالها الشرر الكهربائي على مجمع المحرك. ثم الوصول إلى نتيجة بخصوص علاقة
زمن
الشرر الكهربائي و شدته أو طاقته بسرعة دوران المحرك و بشدة تيار المتحرض.
استند البحث إلى تجارب مخبرية خاصة، و توصل في نهايته إلى نتائج عملية مفيدة.
محرك الخطوة من أكثر المحركات المستخدمة في أنظمة التحكم عندما يراد
التحكم بالحركة و الموضع معاً، و لعل المحرك الخطوي الهجين يعتبر من أهم هذه
الأنواع ، و موضوع أنظمة التحكم الخاصة بعمل هذا النوع من المحركات يعتبر
مهماً جداً خاصة مع استخدام مفهوم الأ
تمتة في هذه الأيام، لذا فإن تصميم نموذجٍ
لنظام التحكم و محاكاته باستخدام برنامج MATLAB يعد تطبيقاً عملياً لنظام التحكم
بعمل المحرك الخطوي الهجين، و دراسة العوامل المؤثرة عليه ببساطة و سهولة و بتوفير
للوقت و الجهد و الكلفة إضافة لإمكانية التأكد من صحة النتائج و دقتها.
تم في هذا العمل التعرف على بنية و آلية عمل محرك تيار مستمر لاتماسي، و عرض نموذج
رياضي لمحرك لاتماسي ثلاثي الأطوار في فضاء الحالة، و تصميم مصحح تناسبي تكاملي بناء عًلى هذا
النموذج، كما تم تمثيل ومحاكاة النموذج ضمن بيئة Matlab/Simulink حيث تمت دراسة
أداء المنظومة
و تحليل إشاراتها، بالإضافة لدراسة أداء المصحح التناسبي التكاملي على مجالٍ واسعٍ من السرعات في
حالة اللاحمل و دراسة تأثير إضافة عزم حمل خارجي على أداء المصحح، و إضافة عزم حمل خارجي أثناء
مرحلة العمل.
يعرض القسم النظري مبدأ عمل دارة تحكم بالموقع باستخدام محرك تيار
المستمر نظرا لأن المحرك المستمر هو العنصر الأساسي الذي يقوم بدوران
بزاوية معينة و بالتالي نقل الحركة إلى علبة السرعة التي تقوم بتخفيض سرعة
دوران المحرك للتحكم بالمقاومة المتغيرة التي
تقوم بضبط التوتر Vb لكي
يصبح مساويا للتوتر Vr .
يعرض القسم العملي النتائج التي تم التوصل إليها .
يشكل تخطيط المسار تحدياً كبيراً أمام إيجاد روبوتات متنقلة ذكية. و يعتبر إيجاد المسار المناسب الخالي من الاصطدامات، و بأقل زمن معالجة و طول مسار ممكن من القضايا البحثية الملّحة حالياً. و تعد طريقة شجرة البحث العشوائي السريعة RRTRapidly exploring rando
m trees من أسرع الطرق التي تقوم بإيجاد مسار مناسب للروبوت كما أنها طريقة سهلة حسابياً و يمكن تطبيقها في بيئات متعددة الأبعاد.
يستعرض هذا البحث خوارزمية RRT و يقدم تطبيقاً لتخطيط مسار حركة روبوت تفاضلي وفق هذه الخوارزمية في بيئتي عمل مختلفتين باستخدام محاكي الروبوتات V-rep. بيّن هذا البحث قدرة الخوارزمية على إيجاد مسار مناسب خلال زمن معالجة قصير نسبياً، كما أظهر قدرة المحاكي V-rep على نمذجة و محاكاة ثلاثية الأبعاد لحركة الروبوت المتنقل بكفاءة و سلاسة.
سجل دخول لتتمكن من نشر تعليقات
التعليقات
جاري جلب التعليقات
سجل دخول لتتمكن من متابعة معايير البحث التي قمت باختيارها
