اشترك بالحزمة الذهبية واحصل على وصول غير محدود شمرا أكاديميا
تسجيل مستخدم جديدتطوير حل مسألة الحركة المجردة العكسية المعتمد على تقنية نظام الاستدلال العائم المتكيّف عصبونيا باستخدام زاوية الاتجاه
Developing of ANFIS base inverse kinematics solution using orientation angle
1143
2 34
0
(
0
)
نشر من قبل
جامعة البعث ورقة بحثية
تاريخ النشر
2016
مجال البحث
الحاسبات والتحكم الآلي
والبحث باللغة
العربية
تمت اﻹضافة من قبل
Shamra Editor
اسأل ChatGPT حول البحث
إن عملية التحكم بالأذرع الروبوتية تشتمل على العديد من التحديات الهندسية انطلاقاً من مرحلة التصميم الميكانيكي إلى مرحلة البرمجة. تعد مسألة الحركة المجردة العكسية واحدة من أكثر تلك التحديات صعوبة, حيث أنها تتطلب تحديد زوايا المفاصل لإيصال النهاية المؤثرة إلى موقع محدد, و تنبع صعوبة هذه المسألة من لا خطيّتها و امكانية تعدد الحمول أو عدم وجودها في بعض الأحيان. اقترحت العديد من الحمول لحل مسألة الحركة المجردة العكسية منها التحليلية و منها العددية بالإضافة إلى الحمول المعتمدة على الذكاء الصناعي. في هذا البحث تم مناقشة حل مسألة الحركة المجردة العكسية باستخدام نظام الاستدلال العائم المتكيّف عصبونياً و اقترحت بعض التعديلات و تم بيان مدى جدواها.
The robotic manipulator's control process involves many engineering challenges from mechanical design phase to the phase of programming. The inverse kinematics problem is one of the most difficult challenges, as it requires determining the angles of joints for a desired position of the end-effector, the difficulty of this problem comes from the none linearity and the possibility of multiple solutions or lack of solutions in some cases. Many solutions were proposed to solve the issue of inverse kinematics; analytically and numerically in addition to the solutions which based on artificial intelligence. In this research the solution of inverse kinematics using Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System was discussed and amendments were proposed and indicated their usefulness.
المراجع المستخدمة
Alavandar, S, Nigam, M. J 2008 – Neuro-Fuzzy based Approach for Inverse Kinematics Solution of Industrial Robot Manipulators . Int. J. of Computers, Communications & Control,Vol. III, No. 3, pp. 224-234
Ankarali, A – ANFIS Inverse Kinematics and Precise Trajectory Tracking of a Dual Arm Robot . The scientific and Technological Research Council of Turkey
Bonissone, P. P 2002 – Adaptive Neural Fuzzy Inference Systems (ANFIS):Analysis and Applications , a presentation
قيم البحث
اقرأ أيضاً
تم في هذا البحث إثبات وحدانية حل المسألة الخطية الأساسية الأولى لنظرية المرونة الإلكترونية من أجل المنطقة و التي تهدف إلى إيجاد المتجه الذي ينتمي للصف و يحقق جملة المعادلات من أجل بعض الشروط الحدية, و ذلك باستخدام طريقة جديدة تعتمد على محدودية تكامل ديرخليه.
تستخدم حساسات انترنت الأشياء(internet of things) (IOT) نموذج النشر\ الاشتراك كوسيلة للاتصال مستفيدة من خصائصه المستقلة المتعلقة بالمكان و الزمان و المزامنة. و نتيجة لعدم تجانس الأطراف المتصلة تضاف خاصية الاستقلال الدلالي كبعد رابع, و لكن هذه الاضافة
عقدت عملية المطابقة و خفضت كفاءتها, لذلك تم جمع الاشتراكات و الاحداث بشكل عناقيد تبعا للمواضيع لإنجاز عملية المطابقة ضمن تلك العناقيد . حيث تبين أن عملية الجمع ضمن عناقيد أدت لزيادة الانتاجية نتيجة تخفيض زمن و دقة المطابقة عندما تصل الاشتراكات الى حدودها القصوى . و بالتالي إظهار فوائد العناقيد بالإضافة إلى تحسين دقة و كفاءة المطابقة عبر استخدام هذا النهج .
تم في هذا البحث دمج تقنيتين من تقنيات الذكاء الصنعي، و هما خوارزمية أمثلية مستعمرة النمل
(ACO) و الخوارزمية الجينية (GA) لتحقيق أمثلية نظام التعلم المُعزّز العودي لتداول الأسهم. و يعتمد نظام التداول المقترح على خوارزمية أمثلية مستعمرة النمل و الخوار
زمية الجينية لاختيار مجموعة مثالية من
المؤشرات الأساسية و الفنية لتحسين أداء التداول.
يقدم هذا البحث تقنية جديدة لاستخلاص الميزات من قزحية العين ضمن نظام التعرف
على الأشخاص باستخدام صورة قزحية العين المأخوذة في بيئات غير مثالية، و بالتحديد
الصور المأخوذة بكاميرا تصنع زاوية مع القزحية، أو إصطلاحاً (off-angle iris)
و هي الحالة الشائعة لصور القزحية.
قمنا في هذا البحث بإدخال خوارزمية اختيار السمات المستندة على الضبط
regularization للاستفادة من خصائص الخلخلة و تجميع السمات و ادراجه في مهمة تصنيف الصور الطبية، باستخدام الطريقة المعتمدة على خلخلة المجموعة group sparsity
التي تُمكن من الإبقاء أو ال
حذف على مجموعة كاملة من السمات. إن الفكرة الأساسية في خلخلة المجموعة هي حذف السمات التي لا تؤثر على عملية الاستعادة بدلاً من الإبقاء على هذه السمات و اعطائها أوزان قليلة، و بالتالي تعتبر كخوارزمية لتحسين النظام عن طريق زيادة دقة النتائج بالإضافة الى تخفيض المتطلبات الزمنية و التخزينية التي يحتاجها النظام.
سجل دخول لتتمكن من نشر تعليقات
التعليقات
جاري جلب التعليقات
سجل دخول لتتمكن من متابعة معايير البحث التي قمت باختيارها
