اشترك بالحزمة الذهبية واحصل على وصول غير محدود شمرا أكاديميا
تسجيل مستخدم جديدإنجاز متحكم ذو نموذج مخيخي لتحسين استجابة نظام رباعية المحرك
Performing Cerebellar Model Articulation Controller to enhance the response of quadcopter system
1285
0 51
0
(
0
)
تمت اﻹضافة من قبل
Shamra Editor
اسأل ChatGPT حول البحث
تقدم هذه الدراسة تصميماً لمتحكم يعتمد على بنية النموذج المخيخي لرباعية المحرك. تمت محاكاة النظام و المتحكم ذو النموذج المخيخي المعتمد على المتحكم PID باستخدام الحزمة البرمجية ماتلاب ، و تمت مقارنة أداء النظام في ظل وجود ضجيج عند استخدام المتحكم PID العادي فقط و عند استخدام النموذج المخيخي المعتمد على المتحكم PID و أظهرت النتائج أن الطريقة الأخيرة تضمن أداء الاستقرار الجيد. كما تمت مقارنة النظام مع المتحكم ذو النموذج المخيخي المقترح مع نظامين يستخدمان النموذج المخيخي لهما هيكلية تختلف عن الهيكلية المقترحة.
This paper presents a robust cerebellar model articulation controller (CMAC) for quadcopter system. We simulate this systems by using Matlab and Simulink, and we find that this control guarantees good balance performance and acceptable robust performance. And we compare our CMAC with other systems using CMAC but in structures differ of our CMAC structure.
المراجع المستخدمة
Domingues, J. (2009): Quadrotor prototype, Universidade Tecnic de Lisboa
Whidborne,J. (2007): Modelling And Linear Control Of A Quadrotor, Cranfield University
Sørensen, A. (2010): Autonomous Control of a Miniature Quadrotor Following Fast Trajectories, Aaloborg University
قيم البحث
اقرأ أيضاً
تم في هذه الدراسة تصميم متحكم عصبوني ضبابي متكيف (ANFIS) و مقارنة
أداءه مع أداء المتحكم المقترح و مع استجابة النموذج الرياضي للمركبة بدون وجود متحكم
(حلقة مفتوحة) و بوجود اضطرابات دخل مختلفة.
تمّ في هذا البحث تطوير نموذج تأقلمي مستوحى من النّماذج الدّاخليّة للمخيخ يسمّى التعلّم بخطأ التغذية العكسيّة Feedback Error Learning (FEL), و هي الطّريقة الأم للتّحكم التّعلّمي الأمامي Learning Feed-forward Control(LFFC), و تعتمد على متحكّم تغذية عك
سيّة بالإضافة إلى متحكم أمامي و هو عبارة عن شبكة عصبونيّة neural network يتمّ تدريبها عن طريق خرج متحكّم التغذية العكسيّة. و قد قمنا بتطوير هذه الطّريقة للتّحكم بذراع آليّة, بالإضافة إلى حل مسألة توازن النّواس المعكوس inverted pendulum و التّحكم بنظام التّعليق لباص, و تمّ تطوير هذه الطّريقة بإضافة شبكة عصبونيّة ثانية يتمّ تدريبها بواسطة خرج متحكّم FEL, و تمّت المحاكاة للأنظمة السّابقة على الحاسب باستخدام البيئة البرمجيّة Matlab and Simulink, و بيّنت النّتائج أنّ هذا التطوير يحسّن أداء التّحكم.
يعرض هذا البحث طريقة مقترحة لتصميم نموذج متحكم إشرافي ضبابي للمتحكم
التناسبي التكاملي التفاضلي (PID: Proportional, Integral, Differential) من
خلال شبكات بتري الضبابية المنطقية، و تتميز الطريقة بإظهار قيمة التضبيب لكل
خاصية من خاصيات تابع الانتماء
الممثل لكل مدخل من مداخل المتحكم الإشرافي
الضبابي و تحديد العدد الإجمالي للقواعد المطلوبة في تصميم المتحكم قبل البدء بإدخال
القواعد المناسبة في مرحمة تصميم القواعد و تحديد القيمة الرقمية لمدخلي القاعدة التي تم
تفعيلها و تجميع المتغيرات التي لها نفس الخاصية و اظهار القيمة الرقمية لكل منها برمجياً
و تحديد قيمة فك الضبابية باستخدام طرق فك الضبابية.
نطور في هذا البحث أداة بحثية وتعليمية لدراسة حساسية استجابة منظومة تعليق المركبة لتأثير تعرجات الطريق كتابع لخصائص وبارامترات مكونات التعليقة.
هذه الأداة عبارة عن برنامج يمكن استخدامه لأي نموذج منشأ باستخدام حزمة برمجيات Matlab/Simulink بمكتباته الم
ختلفة. يمكن إدخال أنواع مختلفة من النماذج كنماذج المعادلات التفاضلية المعبرة عن النموذج الرياضي أو المخططات الصندوقية او نموذج فضاء الحالة. تمكن هذه الأداة الطالب أيضا من تعريف مكونات التعليقة, والبارامترات التصميمية الأساسية لها, واختيار هذه البارامترات.
وتمكن الباحثين والطلبة من اختبار النماذج من حيث الاستجابة والتجاوز الأعظمي لقيمة الدخل والحساسية عند اجراء المحاكاة لظروف العمل المختلفة.
أظهرت نماذج اختيار الاستجابة متعددة الدوران مؤخرا أداء مماثل للبشر في العديد من البيانات القياسية.ومع ذلك، في البيئة الحقيقية، غالبا ما تحتوي هذه النماذج على نقاط ضعف، مثل اتباع تنبؤات غير صحيحة تستند بشكل كبير على الأنماط السطحية دون فهم شامل للسياق
.على سبيل المثال، غالبا ما تعطي هذه النماذج درجات عالية مرشحة للاستجابة الخاطئة التي تحتوي على العديد من الكلمات الرئيسية المتعلقة بالسياق ولكن باستخدام المضارع غير المتناقص.في هذه الدراسة، نقوم بتحليل نقاط الضعف في نماذج اختيار استجابة الاستجابة الكورية من هذا المجال ونشر مجموعة بيانات الخصومة لتقييم هذه نقاط الضعف.نقترح أيضا استراتيجية لبناء نموذج قوي في هذه البيئة الخصومة.
سجل دخول لتتمكن من نشر تعليقات
التعليقات
جاري جلب التعليقات
سجل دخول لتتمكن من متابعة معايير البحث التي قمت باختيارها
